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大学生研发“灾难救援机器人3D场景重构”系统_0

发布时间:2019-09-13 20:00:44 编辑:笔名

可以对灾难现场实时进行三维场景构建,从而帮助救援人员更好地了解救援现场的实际环境,为救援人员撑起“生命保护伞”……东北大学3名大三学生近日研发“灾难救援机器人的3D场景重构”系统,并申请了国家发明专利。

“一幢三层小楼,救援机器人进入后,可在10分钟之内完成建模。比如在火灾现场,哪里道路不通畅,哪里有受困人员,都可一目了然。”项目组成员、信息科学与工程学院2013级自动化专业学生吕忠元介绍说,该项目用摄像机获得现实环境的二维图像数据并转化为点云,通过对点云图进行平面特征提取、测算误差旋转矩阵以及配准调整等优化算法,完成三维场景的实时构建。

项目组成员刘洋介绍,“灾难救援机器人的3D场景重构”项目的研发涵盖了ROS操作系统、点云数据的获取、3D点云图像的获取、深度影响数据的融合、基于点云数据的3D场景重构、点云模型与精确深度模型的拟合等技术。在该项目的基础上,还可以进一步研制开发具有基于云平台的三维构图、室内场景交互系统、机器人自主导航系统等项目。

3名大学生表示,下一步将继续加快救援机器人的建模速度、强化三维地图构建精度等,同时不断改进现有的移动机器人硬件设备,使其能更好地适应救援现场的恶劣环境,不断降低救援人员工作的危险性。

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